工業(yè)機器人 UIM620系列機器人控制模塊

 

      

Delta并聯(lián)蜘蛛手

 

核心特點： 

 

● 驅(qū)動+控制+電機一體式結(jié)構(gòu)；

● 普配32位絕對值編碼器；

● 控制簡單、方便，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，提供SKD開發(fā)包；

● 電機轉(zhuǎn)速高達(dá)3000-6000RPM；

● 高速CAN2.0通訊；

 

產(chǎn)品應(yīng)用介紹：

 

UIM620系列是專為機器人運動控制開發(fā)的一體式高性能步進(jìn)電機控制驅(qū)動產(chǎn)品，提供了一種可靠、簡單、便捷和微型化的機器人控制系統(tǒng)方案。除具備UIM242系列控制驅(qū)動一體機的所有性能外，更兼具以下功能：

● 電機轉(zhuǎn)速可達(dá)3000-6000rpm，高速高轉(zhuǎn)矩；

● PVT 3次樣條運動插補，精確同步；

● 匹配36位多圈絕對值編碼器。

● 其控制指令和結(jié)構(gòu)與ELMO的SimpleIO系列類似。

● 外形57mmx57mmx20mm

● 與電機一體化設(shè)計，亦可分立工作

● 鋁合金機殼，堅固耐用，便于扇熱

 

電機驅(qū)動特性

       ● 2-48v輸入電壓

● 微步1-16細(xì)分。H橋雙極恒流，在線可控脫機/使能

● 細(xì)分和電流控制精準(zhǔn)，57電機轉(zhuǎn)速可達(dá)6000轉(zhuǎn)/分鐘
 

通訊特性

 

● 主動CAN2.0B，全網(wǎng)僅用兩根導(dǎo)線

● 最高1Mbps，最遠(yuǎn)10Km通訊距離

● 可聯(lián)網(wǎng)閉環(huán)步進(jìn)達(dá)100個

● 差分總線，強抗噪特性

  

嵌入式DSP微處理系統(tǒng)

        ● 高性能64位計算精度硬件DSP

● 支持絕對值編碼器（增量式編碼器可選），實現(xiàn)自閉環(huán)控制

● JOG恒速控制，PTP點位控制，PVT3次樣條曲線運動插補

● 60個電機控制器之間同步誤差<4微秒

● 用戶編程，脫離上位機執(zhí)行復(fù)雜插補運動

● 4端口傳感器輸入

● 4端口TTL電平輸出，由三種事件或指令控制

● 15種事件實時狀態(tài)變化通知

● 10種傳感器事件觸發(fā)13種預(yù)設(shè)實時控制動作

 

 

參數(shù)表：

 

工作電氣性能（環(huán)境溫度25℃）

 

供電電壓	12V ～ 40VDC
輸出電流	峰值 4A / 8A 每相（用戶指令可調(diào)）
驅(qū)動方式	恒相流PWM 控制
勵磁方式	整步，半步，4 細(xì)分，8細(xì)分，16 細(xì)分

 

 

通訊方式（環(huán)境溫度25℃時）

 

通訊協(xié)議	主動CAN2.0B(CAN2.0A可選)
物理連接	二線制，CANH，CANL，雙絞線
CAN總線驅(qū)動	支持1百萬比特率的運行速率，可連接節(jié)點100個
	滿足ISO-11898標(biāo)準(zhǔn)物理層要求
	短路保護(hù)，高壓瞬態(tài)保護(hù)，自動熱關(guān)斷保護(hù)
	采用差分總線，具有很強的抗噪性能

 

 

使用環(huán)境及參數(shù)

 

 

冷卻方式	自然冷卻
使用場合	避免粉塵、油霧  及腐蝕性氣體
使用溫度	-40℃-85℃
使用濕度	<80%RH，無凝露，無結(jié)霜
使用振動	3GMAX
保存溫度	-50℃-150℃